De code is ondertussen klaar.
De code in de robotauto:
Device 16F628A Config WDT_OFF, PWRTE_Off, LVP_OFF, MCLRE_on, INTRC_OSC_NOCLKOUT ALL_DIGITAL TRUE PORTB_PULLUPS = 1 'Declaraties 'Sensoren Symbol sensorR = PORTA.6 Symbol sensorL = PORTA.7 'Motoren Symbol motorvooruit = PORTA.2 Symbol motorachteruit = PORTA.3 Symbol stuurLinks = PORTA.1 Symbol stuurRechts = PORTA.0 'Terugkoppeling stuur Symbol stuursensL = PORTB.0 Symbol stuursensM = PORTB.1 Symbol stuursensR = PORTB.2 'Leds Symbol led1 = PORTB.3 Symbol led2 = PORTB.4 Symbol led3 = PORTB.5 Symbol led4 = PORTB.6 Symbol led5 = PORTB.7 'Wachten voor dat er bogonnen wordt '(De sensoren hebben tijd nodig om op te starten) DelayMS 1000 'Stuur initialiseren 'Staat het stuur in het midden? If stuursensM = 0 Then GoTo klaarinit 'Direct naar klaarinit gaan EndIf 'Staat het stuur links? If stuursensL = 0 Then GoTo links 'Naar links gaan EndIf 'Staat het stuur rechts? If stuursensR = 0 Then GoTo rechts 'Naar rechts gaan EndIf 'In geen stand (geen terugkoppeling) 'Eerst volledig naar rechts draaien High stuurRechts While stuursensR = 1 ;Lusje totdat de stuursensor rechts laag wordt Wend Low stuurRechts DelayMS 500 'Naar gedeelte gaan voor als het stuur naar rechst staat GoTo rechts rechts: 'Naar links sturen High stuurLinks While stuursensM = 1 ;Lusje totdat de stuursensor midden laag wordt Wend Low stuurLinks DelayMS 500 GoTo klaarinit links: ;Naar rechts sturen High stuurLinks While stuursensM = 1 ;Lusje totdat de stuursensor midden laag wordt Wend Low stuurLinks DelayMS 500 klaarinit: High motorvooruit Low motorachteruit High led3 GoTo main 'Hoofdprogramma main: ;links opstakel If sensorL = 0 Then DelayMS 10 High led1 GoSub linksDect EndIf Low led1 ;rechts opstakel If sensorR = 0 Then DelayMS 10 High led5 GoSub rechtsDect EndIf Low led5 GoTo main rechtsDect: High led4 ;stukje achteruit Low motorvooruit DelayMS 10 High motorachteruit DelayMS 1000 Low motorachteruit Low led4 ;Draaien High stuurLinks While stuursensL = 1 ;Lusje totdat de stuursensor links laag wordt Wend Low stuurLinks ;Stukje vooruit DelayMS 10 High motorvooruit DelayMS 1000 Low motorvooruit ;Stuur terug recht zetten High stuurRechts While stuursensM = 1 ;Lusje totdat de stuursensor midden laag wordt Wend Low stuurRechts DelayMS 10 High motorvooruit Return linksDect: High led2 ;stukje achteruit Low motorvooruit DelayMS 10 High motorachteruit DelayMS 1000 Low motorachteruit Low led2 ;Draaien High stuurRechts While stuursensR = 1 ;Lusje totdat de stuursensor links laag wordt Wend Low stuurRechts ;Stukje vooruit DelayMS 10 High motorvooruit DelayMS 1000 Low motorvooruit ;Stuur terug recht zetten High stuurLinks While stuursensM = 1 ;Lusje totdat de stuursensor midden laag wordt Wend Low stuurLinks DelayMS 10 High motorvooruit Return ;bij fout GoTo main End
De code in de tank:
Device 16F628A Config WDT_OFF,PWRTE_OFF,LVP_OFF,MCLRE_ON,INTRC_OSC_NOCLKOUT, BODEN_OFF ALL_DIGITAL true Symbol motorLinksV = PORTA.2 Symbol motorLinksA = PORTA.3 Symbol motorRechtsV = PORTA.6 Symbol motorRechtsA = PORTA.7 Symbol sensorL = PORTA.0 Symbol sensorR = PORTA.1 Symbol led1 = PORTB.0 Symbol led2 = PORTB.1 Symbol led3 = PORTB.2 Symbol led4 = PORTB.3 Symbol led5 = PORTB.4 Clear High motorLinksV DelayMS 10 High motorRechtsV Low motorRechtsA Low motorLinksA main: If sensorL = 0 Then 'hoog maken van led1 High led1 'stoppen van motoren vooruit Low motorLinksV Low motorRechtsV '100ms wachten DelayMS 100 'achteruit rijden High motorLinksA DelayMS 10 High motorRechtsA 'hoogmaken van led3 en Led4 High led3 High led4 '1 s wachten DelayMS 1000 'stoppen met rijden Low motorLinksA Low motorRechtsA Low motorLinksV Low motorRechtsV 'laag maken van led3 en led4 Low led3 Low led4 '100 ms wachten DelayMS 100 'led2 hoogmaken High led2 'draaien van tank High motorLinksV DelayMS 10 High motorRechtsA '500ms draaien DelayMS 500 'laagmaken led2 Low led2 'stoppen met draaien Low motorLinksV Low motorRechtsA '10 ms stoppen DelayMS 10 'terug vooruit rijden High motorLinksV DelayMS 10 High motorRechtsV Else 'als sensor links niets detecteert gaat led1 niet branden Low led1 EndIf If sensorR = 0 Then 'hoog maken van led5 High led5 'stoppen van motoren vooruit Low motorLinksV Low motorRechtsV '100ms wachten DelayMS 100 'achteruit rijden High motorLinksA DelayMS 10 High motorRechtsA 'hoogmaken van led3 en Led4 High led3 High led4 '1 s wachten DelayMS 1000 'stoppen met rijden Low motorLinksA Low motorRechtsA Low motorLinksV Low motorRechtsV 'laag maken van led3 en led4 Low led3 Low led4 '100 ms wachten DelayMS 100 'led2 hoogmaken High led2 'draaien van tank High motorLinksA DelayMS 10 High motorRechtsV '500ms draaien DelayMS 500 'laagmaken led2 Low led2 'stoppen met draaien Low motorLinksA Low motorRechtsV '10 ms stoppen DelayMS 10 'terug vooruit rijden High motorLinksV DelayMS 10 High motorRechtsV Else 'als sensor rechts niets detecteert gaat led5 niet branden Low led5 EndIf GoTo main End
English 
