Categorie: PIC bestuurde robotwagen

Dit is een project dat ik 1 jaar geleden begonnen ben maar nooit aan verder kon doen omdat ik geen PIC’s kon programmeren. De bedoeling is een auto met van voor twee microswitches zodat als ie ergens tegen rijdt dat ie dan een stukje terug rijd en dan naar links of rechts draait om dan terug vooruit gaan te rijden. En als extra moeilijkheid heb ik er ook lichten opgezet (pinkers achterlichten remlichten gewone lichten) en die moeten ook allemaal op het gepaste moment gaan branden. Maar aangezien ik nu wel kan programmeren in picbasic haal ik dit projectje terug boven

Enkele foto’s van wat ik tot nu toe al heb:

Op deze foto is de microswitsch “goed” te zien:

Op deze foto kan je het lampje en de leds aan de achterkant zien:

Op deze foto kan je het onderstel van de auto zien:

Vooraanzicht waarbij je de leds goed kan zien:

Weeral een foto van het onderstel deze keer van de zijkant af genomen.

Update: Dit project is gestopt omdat de auto “zoek” is :-p en het toch niet werkte aangezien de voorste wielen niet stuurden.

Ik heb een hele tijd geleden van men achterbuurman een programmeerbaar robotautootje gekregen dat ik nu voor dit project wil gaan gebruiken.

Enkele foto’s:

De sensoren die ik wil gaan gebruiken om objecten te detecteren (ik heb er 4):

Met dank aan Jens voor de optocouplers en Ludo voor de robotauto!!

In school hebben we de opdracht gekregen om een robotauto te maken voor de projectweek. Daarom heb ik besloten daar dit project voor te gebruiken. De projectweek is na de paasvakantie maar dan moet de hardware al af zijn zodat alleen de software nog gemaakt moet worden in die week.

Vandaag heb ik een IR nadering’s sensor gemaakt.

De sensoren die ik van Jens had gekregen bleken maar 5mm bereik te hebben dus heb ik andere gebruikt. Ik heb bij reichelt een aantal IR leds gehaald en met een TSOP1738 die ik nog had liggen heb ik nu een test versie gemaakt op breadbord. Schema:

(Klikbaar)

Filmpje van de schakeling in werking:

De groene led onderaan in beeld is de uitgang.

Bron schema:

http://www.elektronicaforum.nl/trapverlichting-met-led-t3123-25.html#21564

Welke pic dat ik ga gebruiken weet ik nog niet zeker maar ik denk een 16F627. Voor de motoren aan te sturen ga ik een L293 gebruiken.

Ik heb vandaag een pcb ontworpen voor de sensor:

Ik heb vandaag een pcb ontworpen voor de pic en motorsturing:

(Klikbaar)

Schema:

(Klikbaar)

Vandaag heb ik een printje geëtst en opgebouwd van een sensor. (Ik heb nog niet alle onderdelen binnen.)

Ons groepje gaat 2 robot autootjes maken. 1 daarvan staat hierboven al en een ander is een tank.

Foto’s:

Ik heb vandaag de print voor mijn autotje ge-etst, gesoldeert en alle bedrading gedaan.

Foto’s:

Ondertussen is de tank ook voorzien van printplaten :p :

De sensoren:

De hoofdprint:

De motoren:

“Overzicht’s”foto:

De code is ondertussen klaar.

De code in de robotauto:

De code in de tank:

Device 16F628A
Config WDT_OFF,PWRTE_OFF,LVP_OFF,MCLRE_ON,INTRC_OSC_NOCLKOUT, BODEN_OFF

ALL_DIGITAL true 

Symbol      motorLinksV = PORTA.2
Symbol      motorLinksA = PORTA.3
Symbol      motorRechtsV = PORTA.6

Symbol      motorRechtsA = PORTA.7

Symbol      sensorL = PORTA.0
Symbol      sensorR = PORTA.1

Symbol      led1 = PORTB.0
Symbol      led2 = PORTB.1

Symbol      led3 = PORTB.2
Symbol      led4 = PORTB.3
Symbol      led5 = PORTB.4 

Clear 

High motorLinksV
DelayMS 10
High motorRechtsV

Low motorRechtsA
Low motorLinksA

main:
If sensorL = 0 Then
            'hoog maken van led1
            High led1
            'stoppen van motoren vooruit
            Low motorLinksV
            Low motorRechtsV
            '100ms wachten
            DelayMS 100
            'achteruit rijden
            High motorLinksA
            DelayMS 10
            High motorRechtsA
            'hoogmaken van led3 en Led4
            High led3
            High led4
            '1 s wachten
            DelayMS 1000
            'stoppen met rijden 
            Low motorLinksA
            Low motorRechtsA
            Low motorLinksV
            Low motorRechtsV
            'laag maken van led3 en led4
            Low led3
            Low led4
            '100 ms wachten
            DelayMS 100
            'led2 hoogmaken
            High led2
            'draaien van tank
            High motorLinksV
            DelayMS 10
            High motorRechtsA
            '500ms draaien
            DelayMS 500
            'laagmaken led2            
            Low led2
            'stoppen met draaien
            Low motorLinksV
            Low motorRechtsA
            '10 ms stoppen
            DelayMS 10
            'terug vooruit rijden
            High motorLinksV
            DelayMS 10
            High motorRechtsV


Else
            'als sensor links niets detecteert gaat led1 niet branden
            Low led1
EndIf
If sensorR = 0 Then
            'hoog maken van led5
            High led5
            'stoppen van motoren vooruit
            Low motorLinksV
            Low motorRechtsV
            '100ms wachten
            DelayMS 100
            'achteruit rijden
            High motorLinksA
            DelayMS 10
            High motorRechtsA
            'hoogmaken van led3 en Led4
            High led3
            High led4
            '1 s wachten
            DelayMS 1000
            'stoppen met rijden 
            Low motorLinksA
            Low motorRechtsA
            Low motorLinksV
            Low motorRechtsV
            'laag maken van led3 en led4
            Low led3
            Low led4
            '100 ms wachten
            DelayMS 100
            'led2 hoogmaken
            High led2
            'draaien van tank
            High motorLinksA
            DelayMS 10
            High motorRechtsV
            '500ms draaien
            DelayMS 500
            'laagmaken led2            
            Low led2
            'stoppen met draaien
            Low motorLinksA
            Low motorRechtsV
            '10 ms stoppen
            DelayMS 10
            'terug vooruit rijden
            High motorLinksV
            DelayMS 10
            High motorRechtsV


Else
            'als sensor rechts niets detecteert gaat led5 niet branden
            Low led5
EndIf

GoTo main
End